Николай Константинович Милюков родился 01.мая 1958 года в селе Павлодар Тамбовской области, где он окончил школу в 1973 году и поступил в Балашовский техникум механизации сельского хозяйства. В 1977 году был призван в ряды Советской армии, в ноябре 1979 года демобилизован. В декабре 1979 года был принят в Уваровское районное объединение «Сельхозтехника», где и трудился до отъезда на Всесоюзную ударную комсомольскую стройку КАТЭК в апреле 1980 года.
В апреле 1980 года прибыл на строительство объектов КАТЭКа комиссаром Всесоюзного ударного комсомольского отряда «Молодогвардеец». В апреле 1980 года был принят в Управление строительства «Энергостроймеханизация» мастером. Механизированный комплекс, которым руководил Н.К.Милюков, неоднократно выходил победителем как среди комплексных бригад КАТЭКа, так и среди бригад Министерства энергетики СССР. Николай Константинович  прошел путь от бригадира механизированного комплекса до руководителя предприятия, которое возглавлял с 1999 по август 2005 года, и затем с июня 2010 года по настоящее время.
Всегда много сил и времени уделял общественной работе. Избирался членом ГК КПСС, депутатом Краевого Совета народных депутатов XX созыва, делегатом XII Всемирного фестиваля молодежи и студентов в Москве. С августа 2005 по июнь 2010 года работал в должности Председателя Шарыповского городского Совета депутатов. Был депутатом Шарыповского городского Совета депутатов 3,4 и 5 созывов.
Н.К.Милюков является постоянным участников благотворительных акций и проектов, реализуемых на территории города Шарыпово. Он регулярно оказывает спонсорскую помощь при организации культурных, спортивных  мероприятий, помогает ветеранам и малообеспеченным детям города.
За самоотверженный труд и общественную длительность отмечен многочисленными наградами, в том числе Орденом трудовой Славы III степени, знаком «Ударник XII пятилетки» по итогам Всесоюзного социалистического соревнования бригад, Орденом «Меценат Столетия», Почетной грамотой Губернатора Красноярского края, Благодарственным письмом Председателя ЗС Красноярского края. 
Женат. С супругой Ольгой Владимировной состоит в браке с 06.03.1981 года, супруги воспитали двоих детей.